Главная Развитие народного хозяйства [0] [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10] [11] [12] [13] [14] [15] [16] [17] [18] [19] [20] [21] [22] [23] [24] [25] [26] [27] [28] [29] [30] [31] [32] [33] [34] [35] [36] [37] [38] [39] [40] [41] [42] [43] [44] [45] [46] [47] [48] [49] [50] [51] [52] [53] [54] [55] [56] [57] [58] [59] [60] [61] [62] [63] [64] [65] [66] [67] [68] [69] [70] [71] [72] [73] [74] [75] [76] [77] [78] [79] [80] [81] [82] [83] [84] [ 85 ] [86] [87] [88] [89] [90] [91] [92] [93] [94] [95] [96] [97] [98] [99] [100] [101] [102] [103] [104] [105] [106] [107] [108] [109] [110] [111] [112] [113] [114] [115] [116] [117] [118] [119] [120] [121] [122] [123] [124] [125] [126] [127] [128] [129] [130] [131] [132] [133] [134] [135] [136] Тип, уравнение н передаточная функция динами, ческого звеиа (регулятора) Переходная функция h{t) Схема модели Интеграль-но-пропорцио-нально-диф-фереициаль-ный регулятор Хвых , + «о dXsbix dt ~ Н(р) = hp+b+b2 (йоР+ 1)р
--0* а£1Г ~- Динамические звенья высших порядков, описываемые дифференциальным уравнением вида dtn- п d-BblX + bipm-l +... + aiP«-i +... " +bm-l p-f 6m ...-Ьйп-1 р-Ьй„ Различна для различных т и п, а, и 6, Уравнения, реализуюшис цифровую модель динамического звена (регулятора) Подпрограмма линейного звена Стандартизованное обращение г,вых1 г,вых1 ~ -(г-1),вь7х1 + + (Лвых! 0 г.бых! = X&t; Хг вых1 = •Х(г 1),вых1 + + А XjBbixi; Xjbbixii = Хгвых! Ьг; Хг,выхг = Х bi; XjBbixs = ~ -t.Bbixl о; г.вых = XjBblxll + + Х,-,вь1х2 + Хг,выхз •SUBROUTINE ИПДР (XI, Х2, ХЗ, Х4, Х5, Х6, DT, DOX, А, ВО, В1, В2. Х22, Х21) Х22=(Х1-Х21)/А Х21=Х21--Х22 * DT D0X=X21 * DT X3=X3+D0X Х4=ХЗ * В2 Х6 = Х22 * ВО Х5=Х21 « В1 Х2=Х4+Х5+Х6 RETURN CALL ИПДР (XI, Х2, ХЗ, Х4, Х5, Х6, DT, DOX. А, ВО, В1, В2, Х22, Х2 0 ".вых - i,BX - «1 Х", \).вых1---- ... - fl!rt-iX(j-l).bbtxl - Х(£ 1).ВЫХ1 ?.вых1 =Д?.вых1 «о уП-1 1 л Y«-1 . -i.Bbixl - (i-1),вых1 г.вьтхЬ А XjBbixi = А((-J),Bbixl А t; Xj.Bbixi = Х(( 1),вых1 + А Xj Bbixi! Xi.Bbixi = Хг.вьтх! b; Xjjjbixz - = г.вьтх! b(m-iy. Х.вых. (m+1) = bg XjBbixi; Xj.BbTx = XjBbixi + Xjjjbixa + * ----H Xj Bbix.m + •Xj Bbix,(m4-I) SUBROUTINE ДЗВП (XI, X2, X3, .... X(M+I), DT, A, AI, AN, BO, Bl, BM, X21, X22, .... X2N, DOX, DIX, .... D(N-l)X) Подпрограмма подобных звеньев составляется для конкретных М и N согласно имеющимся квадратурным .уравнениям RETURN-END CALL ДЗВП (XI, Х2, ХЗ, X(M-t-l), DT, А, А1, AN, ВО, Bl, ... BM, Х21, Х22. .... X2N, DOX, DIX, .... ...,D(N-1)X) Таблица 1-46 Идентификация нелинейных звеньев САР Тип нелинейности Характеристика Схема модели Уравнения, реализующие нелинейность Подпрограмма нелинейного звена Стандартиз овг иное обращение Реле типа «Сухое трение»
Хвых=М при Aex>0 •Хвых = -М при а:вх<о SUBROUTINE РЕСТ (X!, Х2, М) IF{X1)1,2,3 1X2=-М GO ТО 4 2X2 = 0 GO ТО 4 3 Х2=М 4 RETURN END CALL РЕСТ (XI, Х2. М) Реле с зоной нечувствительио- ~Xsx -хеш
•Хбых=/м при Хвх>£; вых = 0 при -E<Xi,y!.<E; Хвых = -М. при Xbx<-£ SUBROUTINE РЕЗН {XI, Х2, Е, М) IF (INT (Xl/E)) 1, 2, 3 1 Х2 = -М GO ТО 4 2X2 = 0 GO ТО 4 3 Х2 = М 4 RETURN END CALL РЕЗИ Х2, Е. М) (XI, Реле типа «Прямоугольный гистерезис» "Хек хвых -Хвык
npHXBx> >Е Хъ.Ъ1Л = = -м при Хвх< АХв >0; SUBROUTINE РЕПГ (XI, Х2, DOX, Е, IF (XI-t-(SIGN (DOX)) * * E) 1, 2, 3 1 X2=-M GO TO 4 2X2 = 0 CALL РЕПГ (XI, X2, DOX, E, M) [0] [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10] [11] [12] [13] [14] [15] [16] [17] [18] [19] [20] [21] [22] [23] [24] [25] [26] [27] [28] [29] [30] [31] [32] [33] [34] [35] [36] [37] [38] [39] [40] [41] [42] [43] [44] [45] [46] [47] [48] [49] [50] [51] [52] [53] [54] [55] [56] [57] [58] [59] [60] [61] [62] [63] [64] [65] [66] [67] [68] [69] [70] [71] [72] [73] [74] [75] [76] [77] [78] [79] [80] [81] [82] [83] [84] [ 85 ] [86] [87] [88] [89] [90] [91] [92] [93] [94] [95] [96] [97] [98] [99] [100] [101] [102] [103] [104] [105] [106] [107] [108] [109] [110] [111] [112] [113] [114] [115] [116] [117] [118] [119] [120] [121] [122] [123] [124] [125] [126] [127] [128] [129] [130] [131] [132] [133] [134] [135] [136] 0.0012 |