z-изображение оптимального управляющего воздействия иа объект регулирования М (г)

"« 0 - ah (1 -Л) (I- В)

= (1 + Л + В); 6а= Л + В+АВ

- АВ; А== е-"; В

о = n/t(l - Л) ; bi=-(1+2Л):

Ьа = 2Л + Л2; Ьз=-Л; Л=е-

.--oh

s2 (s2 + bs + а) при 4а -Ьа>0

s« + а)

s(s + a)(s + b)(s + c)

aft2 (1 2 KB cos ЯЛ + В) bi==-(1 -f 2Всо8Я/г); b = B + 2YBcoskh; Ь~В\ B = e-bb. 1 = уа-Ьу4

Ко(1 +Ь,г-1 +Ьаг-2 + Ьзг-8), а

- 2o.h (! - cosa/i) bi= - (1 + 2 cos ой); 1+2 cos ah; Ьз = -1

s(s + b)(s + a)2

Ko(У+blг- + b + bг-),

abc

где Ко = а/г (1 Л) (!- В) (1 - С) bi= -(Л + В + С); Ь2=ЛВ + ВС+ + АС; /.з = - ABC; А = е""; Ве-""; С = е-*

/CJl+ftiZ-i + VM-V). ab

где Ло = аА(!-Л)2(1-В) = bj = - (2Л + В); bj = Л2 + 2ЛВ; Ьз = - АВ; А = е-"\ В = е-"

г-изобразкение оптимального управляющего воздействия на объект регулирования м (г)

S (s + с) (s2 + bs + а) при 4а-Ь2 >0

s(s + 6)(s2+a2)

/Со(1+V + V*).

где /Со

а/1 (1 С) О - • - 2)/Bcos?i/i + B) ft, = -(С+ 2 Kb cos Xh); b = B + 2C У"В cos %h; bg = - ВС; В = е-"; С = е-"; л = Va - Ьу4

bd"

где /Со - 2ah (1 - cos ah) (1 - В) = bi = -(B + 2cosa/i); bg= 1 + 2B cos ah\ bs==~B; B=e

s(s + af

iCo(I+6i2-i + b22- + b3Z-8).

где /Со

о -"a/i(I - Л)» Ь5, = ЗЛ*; Ьз = -Л3; Л = е-*

1 = -ЗЛ;

(S + a)(s + b)(s + + c)(s + d)

] + btz-i + Ь„г-2 + Ьзг-« + b4Z-

abed

где /Со = „ (I Л) (1 В)Д - С)Х

bi~{A-\-B + C-D); b\=AB.BC-\-AC + AD-\-BD-\-+ CD;

bs = - ЛВС - ABD - BCD - ACD; b,==ABCD: Л = е-° B=e-«:

С = е-"; D =

(s + af (s + b)2

1 + &,г-1 + ba2-2 + Ьзг-з + bz*

где /fo=a(l-Л)2 (1-В)" Ь1 = -2(Л+В):

= Л2+В2+4ЛВ; bg=-2ЛВХ Х(Л + В); biAB: Л = е*;

,-Ьй

Продолжение табл. Li

№ л/п

Передаточная функция объекта регулирования О is)

2-нзображенне оптимального управляющего воздействия на объект регулирования М (г)

• + bs + X (S

(s + c)X d)

где Ко

1-г-1

" а(1 -2>cosM-fB)X Х(1-С) (] £))

b в + CD + 2(С + D)Vb cosXh; bs = - B(C+D)~2CD Vb cos Xh; hi = BCD; в = e~, С = e-t

(s«+6s + c)(s+ds + + c)

при 4a -b=>0 4c -<P> 0

1-г-1

где «„([„а/гсобЯЛ + г)

Х(1-2/DcosoA + Z)) 6j = - 2 (Ув cos и + К5 cos oh); b3 = B+D + 4y"BDcos ЯЛ cos oft; b. = - 2BVD cos oh -2D V В cos ЯА; bi = gZ?; B==e-"; D = e- Л = >й - 6/4; о=Ус -dV4

(s2bs+a)2 при 4a - b > о

1-г-1

«!

где «о~„(, 2/ВсозЯЛ + В)2 6i =--41008 ЯЛ; ba= 25 + 45008" ЯЛ;

Ьз = - 4ВУВcosЯЛ 64 = В"; 5= е-**; Л = а-

{$*+aa)(s + c)(s + d)

l+fcl2-l+у-+ V + M-

л О-Ti

a%rf

где /Го - 2а (1-cos ah) (1-С) (1-D) b, = - (2со8аЛ + С + D); b„ = 1 + CD + 2 (С + D) cos йЛ; Ьз=-(С + D) - 2CD cos йЛ; 64=CD; С=е-; D = e-