Главная  Система автоматического управления 

[0] [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10] [11] [12] [13] [ 14 ] [15] [16] [17] [18] [19] [20] [21] [22] [23] [24] [25] [26] [27] [28] [29] [30] [31] [32] [33] [34] [35] [36] [37] [38] [39] [40] [41] [42] [43] [44] [45] [46] [47] [48] [49] [50] [51] [52] [53] [54] [55] [56] [57] [58] [59] [60] [61] [62] [63] [64] [65] [66] [67] [68] [69] [70] [71] [72] [73] [74] [75] [76] [77] [78] [79] [80] [81] [82] [83] [84] [85] [86] [87] [88] [89] [90] [91] [92]

Передаточная функция объекта регулирования О (S)

2-нзЬбраясенне оптимального управляющего воздействия иа объект регулирования Л1 (z)

s(s + c)(s+b) (s+c)X X (s + d)(s + f)

«0(1+- + + -" +

abcdg

" ~ сЛ(1-Л)(1-В)(1-С)х X(l-D)(\~G)\

fta = ЛВ + ЛС+ЛО+ВС + BDrb +DC + ( + B+C + D)G;

63 = -(ЛВС+лво+лос+ --+ BDC) - (AB + AC-\. AD + ВС + BD + DC)G:

64 = ЛВСО + (ЛВС + ЛВО+ЛОС 4 + BDC) G;

Ь = ЛВС£)0; Л

D = e

= 6-""; В = G = e-«

„-Jft.

s=(s+e)(s + b) X X(s + c)is-\-d)

Ко (1 + 63-* + Й42-4 +

•"" 0 = ah=(l - Л)(1 -В) X X(l-C)(l-D) i ft, =-(1+Л+6 + С+0); , bA-\-B + C + D + AB + ACf\---\-AD+BC+BD+ DC;

63 = - (Л В + ЛС + AD 4- ВС + I -\-BD + DC) - {ABC + ABD+ \ + ADC + BZX:; i

64 = ABCD + (ЛВС + ABD+ADC -j-+ BDO:

65 =-ЛВСО; Л = e-« Be";

C = e-

-rfft

s«(s + o)(s+b) X X(s + c)

/Co (J + /i«-i+ V"" + v-*+ V* + + 653-). ;

где /Со=„йз(1 Л) (1-В)Х

X(!-C) &1 = -(2+Л+В + С); 6= I+2(Л + В + С) + ЛВ+ I + ЛС + ВС;



jji, Передаточная функция пуп объекта регулирования С (S)

2-иаображеиие оптимального управляющего воздействия на объйкт регулирования М г)

Аз = (Л + В + С) - 2 (ЛВ + + + ВС) - ЛВС;

2АВС + АВ + АС + ВС; - АБС; А ==6-"; В = ё

-bh.

С = е

(s2 + bs + c)(s + c) X X(s + d)(s + g)

при 4а - bPO

1 + 6i2-i + 622-2+ 6зг-г+ бг-* + + 652-5

где /Со

1-2-1

acdg

а(1-2/BcosU+ В) X X (l-C)(l-D)(l-G)

61 = -(2>BcosXft + C +D + G);

6а = В + 2 F В (С + £») cos Kh+CD +

+ {2/BcosU + C+D)G;

63 = - В (С + D> - 2CD /в cos Wi- - [6 + 2 (С + £>) cos Xft + CD] G;

64 = BCD + [В (C+D) + 2CD 16 X X cos Kh] G;

b = - BCDG; I

=/a -62/4;

3 = 6-"": G = e-«

i(s2 + 6s + u){s+c)X

X(A + d)(s+g)

при 4a - 6 > 0

/Co (1 + 6i2-l+ 62-2 + 632-3+ 642-« +

acdg

где /Сп = - I

" aft(l -2kbcosw1 +

+ B)(\~C)(l-D)X x(l-G)

61 = -(21cosU + C + D + G);

6j = В + 2 Kb (C + D) cos U + CD+

+ (2 Kb cos + С + £>) G;

fcg = В (C + D) - 2C£>/ё cos U-

- IВ + 2 /в (C+D) cos Kh + CD] G;

64 = BCD+ [b (C + D) + 2CDKbx

x cos Щ G;

bf=z - BCDG; Я = Ка -62/4;



№ п/п

Передаточная функция объекта регулирования 0(8)

г-изображеиие оптимального управляющего воздействия иа объект регулирования М (г)

s(s-ifbs+a)ls-\-+ c)(s + d)

при 4а - b« > о

sS{s2 + bs + a){s + c) при 4а -6>о

(s + a)(s + 6)(s + c)X X(s + d){s + g)(s+f)

/Со а+-j-++

ccd

" •~aA=(l-2rcosAh+

+ B)0-C)(1 ~D) 6i = (l +2>ScosU + C

62=S + .C + D+2KB(1 + C + + D) cos Ah -f CD; Ьз = - (S+ ВС + BD + CD) - - 2 /в (C + D -}- CD) cos Ah; b4 = B(C + D + CD) + 2CD X X >Bcos Aft;

Ab = - BCD; A = Ya - bV4: В = е-"; С = e-"; D = g-""

/Co (1 + bii + + V +

"< = cch3(l-2KBcosAA+ + b)(1-q

6i = - (2 + 2 Kb cos Aft + C);

6a = J + B+2C + 2/B(2 + C) X

X cos АЛ;

63 = - (C + 2B + вс) - 2 / в X X (1 + 2C) cos A/i;

64 = в (1 + 2C) + 2C Kb cos Ah;

65 = - ВС; A = Ya ~ bl4;

С = e-

Ко где Ко-

1 + biz-i + + зг-+ &4г"*+

1-2-1

abcdgf

= a(l -Л)(1 -B)(1-C)X (1 D)(1-G)(l ~ f)

bi = ~(A-i-B + C+D + G-\-F);

b==AB + AC-\-AD+BC-\-BD-\-

-\-DC-\-(A-\-B + C-{-D) (G + f) +



[0] [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10] [11] [12] [13] [ 14 ] [15] [16] [17] [18] [19] [20] [21] [22] [23] [24] [25] [26] [27] [28] [29] [30] [31] [32] [33] [34] [35] [36] [37] [38] [39] [40] [41] [42] [43] [44] [45] [46] [47] [48] [49] [50] [51] [52] [53] [54] [55] [56] [57] [58] [59] [60] [61] [62] [63] [64] [65] [66] [67] [68] [69] [70] [71] [72] [73] [74] [75] [76] [77] [78] [79] [80] [81] [82] [83] [84] [85] [86] [87] [88] [89] [90] [91] [92]

0.003