Главная  Система автоматического управления 

[0] [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10] [11] [12] [13] [14] [15] [16] [17] [18] [19] [20] [21] [22] [23] [24] [25] [26] [27] [ 28 ] [29] [30] [31] [32] [33] [34] [35] [36] [37] [38] [39] [40] [41] [42] [43] [44] [45] [46] [47] [48] [49] [50] [51] [52] [53] [54] [55] [56] [57] [58] [59] [60] [61] [62] [63] [64] [65] [66] [67] [68] [69] [70] [71] [72] [73] [74] [75] [76] [77] [78] [79] [80] [81] [82] [83] [84] [85] [86] [87] [88] [89] [90] [91] [92]

Передаточная функция объекта регулирования G(s)

Передаточная функция оптимального цифрового регулятора W (z)

Л, 1 h 3h\

а (ЬЩ = {; + fta --р--g-- 6ft+

+ 1 - BJ «о; 02 = t/ + 2fta - 3 X X {[36%2 2 (6ft s + B)] mo + + [62ft2 2 (6Й - 1 + B}] mi};

s{s + a){s+b)

o-Ьfelг~ + 2г••-+Ьsг-» (1 ri)([/ + ai2-i + fl22-) гдеоИо; 6i=mi-mo; Ь-т-т; ab

bs-a - m;

ab f

"o- ah(l-A)(l-S} r + a+6 ft(2 -Л -B)

3ft-f

-r Ф - (1 Л)(1-B) ab (Л 4- B)

3ft-

Gft(I - Л)(1-B) 1 + + 6 ft (2 - л - B) " ab ~ (1-Л)(1-B)

- Л + BJ

abAB /„ r„,

ah(\~A){\-B) + +

a+b ft(2-Л-B) + йЬ ~ (1-Л)(1-B) +

ft (1 - Л - B) ЛВ



Передаточная Функция объекта регулирования G(s)

Передаточная функция оптимального цифрового регулятора W (г)

сц = и + ка-

абЛ -(а + Ь) +

а - Ь

Шр, a2 = t/ + 2fta -

ФВ (1 - В)

а - Ъ

abh - (a + b)-\-

аВ ЬА a-b~a - b

s(s + a)2

где bg = mf,; Ьт- Ша,

Ьг = Щ - Щ; bs = - а -т,,;

.(зл + -

о- ah(\ -ау Г +

2ft \ 1 2йМ

-Г=/ J "1 = - aft (1 - Л)"

2 2ft ft

:2- X

{;+ 3ft + -

"а- aft(l -Л)2 L

2ft ft -2ЛЛ\

-Г=Га + -аГ~1

1 - Л ~ 2Л

£/+(зл + --

: ai=[/ + fto-

(а%-2а + 2аЛ)то; 03 = +

+ 2fta - "5 Uaft + 2аЛ - 2йЛ2) + + (а% - 2й + 2йЛ) mil; =



Передаточная функция объекта регулирования

Передаточная функция оптимального цифрового регулятора W (2)

S{s2 + 6s-f Я)

(l Z-l)(t/+G,2-l + fla2-")

где 0 =«о; 1 = П1 -«о?

aft(l - 2 cos М + В) + ЗА+6/а- (.-КВ cos .Л)

1-2ABcos Wi + B j В = е-; X == Ya - bA;

2а y~BcosXh

"i~ aft(l - 2/BcosXft + B)

3h+b/a -

2?i(l -/BcosM) 1 -2 BcosXft+B ft ] 1 ~ 2 /1 cos XftJ °1

аВ f

"*~aft(l-2/Bcos?.ft+S) (

r„, 2ft(l -/BcosWi) ,

+ P + ---»-2TABcosM + B +

/2 (i - 2Kb cos ял)

+ /га- -2-

; «1 = +

- 6+ в(ьcosЯft +

62 2a + "2Г~"

in Xftj

•( aft /B(6cosAft +

;j + В 6 cos 2?ift+

b -2a . , + -21-"" 6° -2a . „. Л

+ ~2Г"*"7

«0 +

oh -b +



[0] [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10] [11] [12] [13] [14] [15] [16] [17] [18] [19] [20] [21] [22] [23] [24] [25] [26] [27] [ 28 ] [29] [30] [31] [32] [33] [34] [35] [36] [37] [38] [39] [40] [41] [42] [43] [44] [45] [46] [47] [48] [49] [50] [51] [52] [53] [54] [55] [56] [57] [58] [59] [60] [61] [62] [63] [64] [65] [66] [67] [68] [69] [70] [71] [72] [73] [74] [75] [76] [77] [78] [79] [80] [81] [82] [83] [84] [85] [86] [87] [88] [89] [90] [91] [92]

0.0013