Главная Система автоматического управления [0] [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10] [11] [12] [13] [14] [15] [16] [17] [18] [19] [20] [21] [22] [23] [24] [25] [26] [27] [ 28 ] [29] [30] [31] [32] [33] [34] [35] [36] [37] [38] [39] [40] [41] [42] [43] [44] [45] [46] [47] [48] [49] [50] [51] [52] [53] [54] [55] [56] [57] [58] [59] [60] [61] [62] [63] [64] [65] [66] [67] [68] [69] [70] [71] [72] [73] [74] [75] [76] [77] [78] [79] [80] [81] [82] [83] [84] [85] [86] [87] [88] [89] [90] [91] [92] Передаточная функция объекта регулирования G(s) Передаточная функция оптимального цифрового регулятора W (z) Л, 1 h 3h\ а (ЬЩ = {; + fta --р--g-- 6ft+ + 1 - BJ «о; 02 = t/ + 2fta - 3 X X {[36%2 2 (6ft s + B)] mo + + [62ft2 2 (6Й - 1 + B}] mi}; s{s + a){s+b) o-Ьfelг~ + 2г••-+Ьsг-» (1 ri)([/ + ai2-i + fl22-) гдеоИо; 6i=mi-mo; Ь-т-т; ab bs-a - m; ab f "o- ah(l-A)(l-S} r + a+6 ft(2 -Л -B) 3ft-f -r Ф - (1 Л)(1-B) ab (Л 4- B) 3ft- Gft(I - Л)(1-B) 1 + + 6 ft (2 - л - B) " ab ~ (1-Л)(1-B) - Л + BJ abAB /„ r„, ah(\~A){\-B) + + a+b ft(2-Л-B) + йЬ ~ (1-Л)(1-B) + ft (1 - Л - B) ЛВ Передаточная Функция объекта регулирования G(s) Передаточная функция оптимального цифрового регулятора W (г) сц = и + ка- абЛ -(а + Ь) + а - Ь Шр, a2 = t/ + 2fta - ФВ (1 - В) а - Ъ abh - (a + b)-\- аВ ЬА a-b~a - b s(s + a)2 где bg = mf,; Ьт- Ша, Ьг = Щ - Щ; bs = - а -т,,; .(зл + - о- ah(\ -ау Г + 2ft \ 1 2йМ -Г=/ J "1 = - aft (1 - Л)" 2 2ft ft :2- X {;+ 3ft + - "а- aft(l -Л)2 L 2ft ft -2ЛЛ\ -Г=Га + -аГ~1 1 - Л ~ 2Л £/+(зл + -- : ai=[/ + fto- (а%-2а + 2аЛ)то; 03 = + + 2fta - "5 Uaft + 2аЛ - 2йЛ2) + + (а% - 2й + 2йЛ) mil; = Передаточная функция объекта регулирования Передаточная функция оптимального цифрового регулятора W (2) S{s2 + 6s-f Я) (l Z-l)(t/+G,2-l + fla2-") где 0 =«о; 1 = П1 -«о? aft(l - 2 cos М + В) + ЗА+6/а- (.-КВ cos .Л) 1-2ABcos Wi + B j В = е-; X == Ya - bA; 2а y~BcosXh "i~ aft(l - 2/BcosXft + B) 3h+b/a - 2?i(l -/BcosM) 1 -2 BcosXft+B ft ] 1 ~ 2 /1 cos XftJ °1 аВ f "*~aft(l-2/Bcos?.ft+S) ( r„, 2ft(l -/BcosWi) , + P + ---»-2TABcosM + B + /2 (i - 2Kb cos ял) + /га- -2- ; «1 = + - 6+ в(ьcosЯft + 62 2a + "2Г~" in Xftj •( aft /B(6cosAft + ;j + В 6 cos 2?ift+ b -2a . , + -21-"" 6° -2a . „. Л + ~2Г"*"7 «0 + oh -b + [0] [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10] [11] [12] [13] [14] [15] [16] [17] [18] [19] [20] [21] [22] [23] [24] [25] [26] [27] [ 28 ] [29] [30] [31] [32] [33] [34] [35] [36] [37] [38] [39] [40] [41] [42] [43] [44] [45] [46] [47] [48] [49] [50] [51] [52] [53] [54] [55] [56] [57] [58] [59] [60] [61] [62] [63] [64] [65] [66] [67] [68] [69] [70] [71] [72] [73] [74] [75] [76] [77] [78] [79] [80] [81] [82] [83] [84] [85] [86] [87] [88] [89] [90] [91] [92] 0.001 |