Передаточния функция объекта регулироваиив С (S)

Передаточная функция оптимального, цифрового регулятора W (г)

s(s + bs + a)

W -х-аг 1 + Qjj2 + «з -где 6о = гпо, bi = mi; 6g = m; 6s = mg.

aft {\-2Yb cos + B) b

--Ja;

2(1 - 2/всоя X/i + B)

B = e-

g (1 + 2 TB cos U) aft2(l -2/"Всо8ЛЛ + В)

5ft -6/t/BcosM + ftB 2(1 - 2/BcosU + B)

X

~ 1 + 2 J/B cos

a(B + 2Tcos aft2(l - 2/Всо8ЯЛ+В)

4A + --

5fa -6/iTBcosXfa + ftB 2(1 -2 Kb cos X/i + B)

2h Yb cos

B + 2"KBcosM -

. oB

" ~aftl - 2 Kb eos M + B)

xb+ s/i + l"-

5ft - 6ft Yb cos ?>ft + hB 1 ) ~ 2 (1 - 2 Kb cos Wi -f в J J

ai = t/+fto--f

ft2 №

62 2 - a + -

Передаточная функция объекта регулирования С (s)

Передаточная функция оптимального цифрового регулятора W (г)

о а- \

г., а (ГЗ bh a, = U + 2ho--)-j---

V~B(3ab--b . , , - й) cos Ш). + I -21- 2» +

+ (а -6cos2?lЛ)]/Лo + +

>г2 6/г , 63 1 ,Yb

- 62) cos Л/г)]/л}; аз = г/ + 3/!а- "

sin Л/t + (а -

да 2

В I3ab~tfi

В I.

- bf cos 2ЯЛ) -f Заб - 63

sin2U + (a -

-62)cosЗW)]/no +

sinЗЯft+(o-

Зft2 2 "

6ft а

"~%inX.ft + (a-62)X 2л

В /Заб - 63 XcosXft) + -2Я~

+ (а - 6) cos 2?.ft)l mi + Зйб - 6»

sin 2kh +

"2 a "H a

X cos ХЛ)] BJg}

sinW + (o-62)x

Передаточная функция объекта регулирования C(s)

Передаточная функция оптимального цифрового регулятора W (г)

(/ +0,0-1+ ааг-2 +«30-3.. где &о = то; 6, = mj; = т\ 63 = тз;

= 2аЛ2 (1cos ah) +\ °]

0(1 +2cosaft) Г "1 - ~ 2аН (1 - cos сА) "Ь

( + 2 cos aft) 2aft2(l - cosflft) . 2ft cos aft \

1 +2 cos aft/

= - 2! (y + -ito);

2aft2 (1 - cos aft) V 2 Г

«1 = i/ + fta - -

X (1 - cos aft)] mo;

oj = + 2fta •

X (cos aft - cos 2aft)] тц +

--1,(1-cos aft)

a3 = f/ + 3fta--£i

-L (cos 2aft - cos 3aft)

«оН-

Ё- (cosaft -eos2aft) 2 a

mi +