Продолжение табл. }.6

Передаточная функции объекта регулирования G (S)

Передаточная функция оптимального цифрового регулятора W (2)

2h(l~vb cos Xk) l~2VBcosXh + b

adh (1-2 Vb cos Xh+ B)

1-21ЛВсо8Я,/г + В , (1 -2Kgcos Уг)й11,

ai = U + ha--2.(1 ah - b-ybVby.

a (a L

X cos + sin ЯЛ j +1 -

- K5 (cos ЯЛ+ A sin ла jl Wot fla = 2to -If- (oft -

- ЬУЪ (cos Яй- К5i:z22sin ЯА +

+ 6В cos 2ЯА + В sin 2ЯА +

+ Yb {cos fiH- sin ЯА j -

- Всо8 2Яй + А 51п2Яа Шо +

+ aA -6 + бУВсозЯ/г +

+ Кв~з1пЯа)+1-2л /

Увсо8Яй+81пЯа b = rt X=-Ya--bJ4

Передаточная функция объекта регулирования G(s)

Передаточная функция оптимального цифрового регулятора W (z)

a(s + d)

(l~z-i)(U+aiZi + a,z-) •

где bo = mo; Ьт- mo; b. =. m. - m;

mo =

2adh(\-4(ysah) . cos ah

™i ~adh (1 -cos aft) ~ d~

2 cos

-1 DSaft j

+ o(2ft- )]: U + a{2h -

2adh (i - cos ah)

- -J - 2ft cos aft

ai=U +ha - -

(a% - a sin ah) +

+ 1 - cos ah] «„; а2=г/ + 2Аа--{ - a sin 2ah) + cos aft - cos 2aft] m + +

(aft-j-asinoft -

(aA - a sin aft) -j- 1 - cos ah

1.7. 2:-изобраи(ения оптимальных управляющих воздействий

иа статические объекты регулирования третьего порядка, имеющие

форсирующие звенья, в системах на рис. 1.1, а

Передаточная функдая объекта регулирования О is)

z-изображение оптимального управляющего воздействия М {гу

a{s + d)

(s+a) (s+fc) (s+c)

1+б1г-1 + у-2 + 6зг-з Ао i 2-i

afcc

где Ко = (1 (1 в) (1 Q ;

6j = -(Л + В + С); 6а=ЛВ + ВС +

Передаточная функция объекта регулирования C(s)

г-изображенис оптимального .управляющего воздействия м Й

+ СЛ; 6з = -ABC; А = е-"\ В = е-\ С = е~*

1+V+fcgZ- + fcaZ-a

где i<o-ccd(i )г(1 с) 6i = -(2i4 + C); 62 = Л2 + 2ЛС;

бз-ЛС: А:

-ah.

; В = е

„-сЬ

К (s + d)

(s-c)(s+bs + a)

/Со - -где /Со

l-z-i

~ ad (1 -С) (1 - 2 yBcos Aft + В) fcj = -(C + 2KBgosXA); 62=6 + -\-2CVBcosKh; b-BC;

a(s + d) (s + c)(s«+a2)

I -z-i

""« 0 "25d7rC) {1 - cos ah) • bi=~(C + 2cosah); fcg = I + + 2Ccosaft; 6j = -C; C = e*