1.8. г-изображения оптимальных управляющих воздействий с учетом негулевых начальных условий по скорости

№ п/п

Передаточная функция объекта регулирования G(s)

г-изображенне оптимального управляющего воздействия нз объект регулирования м (г)

s(s + b)

bo+6x2-1,

где 6 = то, Ьх = от,;

и + (Ox-Со) -ift

и +{Сх-Со)

bp + biZ- + bz- 1-г-i »

где.Ьо = "о; bx~mi-mo; Ь-

= -а, -/п,; а

" aft(l-B)

Л \ /1 е!А 1.

В6 .

и+Сх

ah(\-B) h 1 „ / 1 Bh \

В (I-В}]

bo+bxZ- + bz-, где 6о = то\ Ьх ~ гпх, = т.

m, = -

U(i-Co)±h

lrAV + (Gx-Co)h\ ah

s(s + b)

где bp = mo; bi = m,; 63 = m.; 6

" ~ ah (1 - 6)

-ао)(зй-

Передаточная функция объекта регулирования G(s)

z-нзображенне оптимального управляющего воздействия на объект регулирования М (г)

ОТ, =

(1+В)6

а/г2(1 -В)

(о1-ао)(зй-2 6 l-B 1 + B/J

i- Mi -

fc 1 - В/.

s(S + a)(s + 6)

+62-1 + 622-2 + 632-3 1-2-1

где 6o = Ото", 6i = OTi - Шо", 62 = Ша - fflii а6

«0 = a/i (1 - Л) (1 - B) + -b

0+6 Л ft \

+ ab -\-A-\-b)-

, a+6 A ft

+ ft(A + B)-ftB]};

(Л+В)а6 "1 = - aft(l-){l-B) > a + 6 ft

f/ + ai(3ft + - A ft

1 -B~ Л + В A A

2ft-

fl + 6 • а6

- 1-Л~1-в"т-л + в ЛВаб

аА{1-Л)(1-В)

/ а + 6 ft

ft h h h ~\-B~A~B AB

2ft+

"I" а6

ft \

1-Л~1-В

Передаточная фушщия объекта регулирования G(s)

г-изображение оптимального управляющего воздействия на объект регулирования м (Z)

1 - г-1

где bp ~ Шр, bi - mi~ т; Ь.т - mi.

2ft

S (s-f fts + а)

2ft \ / , 2 2А ~j a„2ft-f в +

f; + ai(3ft + --

-f 2АВ -hB")];

2Bft2

«1 = -•

aft(l - В)2

2ft ft\ /„,2 2ft , - 2BJ - «о [2+ T - Г=ГВ +

t; + ai(3ft + -

"ii- aft(l - B)2

2ft 2ft ft \ /„, 2 T-B+Bj-o(2ft + j-

1-г-1

где fto = /Пд! ft, = /п, - /По; ftg = /Па - /п,; а а

aft(l-2KBcosXft + B)

Xr+4-l-2/BcosXft + B +

-f-a

- ffn

2ft(l-lBcosXft) l-2/Bcosft-f b"

4.+2ftyBcosXfe -ftB