2.1. Амплитуды импульсов оптимального управляющего воздействия на входе статических объектов регулирования в системах, имеющих регулятор с неравномерным шагом, при единичном ступенчатом воздействии на входе систем и вулевых начальных условиях

Передаточная функция объекта регулирования

Амплитуды импульсов оптимального управ.тяющего воздействия на входе объекта

(s-ba)(s + 6)

i + 6s + а

« Bx-Ax-B,Bx(\-Ay)+ApAx{\-Bx)

Bo = e

«0 =

tn, = -

a sin Xh-i

a iVBr sin Khp + sin Khi - - VBpsinK(ho + hx)] a lVB„ sin Mho+h,)-sm Я/ч] a iVBpBi sin Ihg + sin Khi - - VBp sin к {ho + hi)]

-tflr,

1Пр=

a* sina/jj

a [sin йЛ„ + sin а/г, - sin a {h„ - hi)]

fsin ahi - sin a {hp hi)]

a [sin aho + sin ahi - sin a {hp + hi)\ a

= a [Й, (1 - Ap) - Mo (I - Ai)\ • "1 - a\hi{\~Ap)-hpAp{\-A] •

2.2. Амплитуды импульсов оптимального управляющего воздействия на входе астатических объектов регулирования в системах, имеющих регулятор с неравномерным шагом, при воздействии вида u(i)=U + Oit и иенулевых начальных условиях по скорости

Передаточная функция объекта регулирования

Амплитуды импульсов оптимального управляющего воздействия на входе объекта

s{s + b)

"е - afto(ft„ + AJ 2

ahi {ho -f Ai)

ft (1 - Bj)

«1 = -

6Bf (1 - Bp)

a[/,e(l~Bi)-ftiB,(,l-Bo)]

1 Ад

0+ fii + l" -

1 B,B(ho-hi) b ~

1-Bi

«3

6{ft, + A2)

ahoC hi +3A,A2+2A-

IZ + to-Oo)

Ao + Ai-f

+ 2- 3(Aj-fA,) J 6 (Aq+ 21 + 2)

"1 =--5a;c

АгЧЗМ2 +22 Ao + Ai + Aa- 3 (ftj ft)

3(A, + A2)(Ao + 2Aj + A2) J 6(Ao + fti)

= «АХ

1/ + №-<о)

Ao + fti +

fei + 3AA + 2Al + 2- 3(Ai + Aa) С

3(Ai + Ai)(Ao + fti)

Передаточная функция объекта регулирования

Амплитуды импульсов оптимального управляющего воздействия на входе объекта

С= {h, + fti + 1ц) {fil-\-hl-\-hi) +ЗйоА1Й2+ + hp{hl-h + h{hl-hb

"о = - <<>+

- D-

ma =

- D-

2bG f

K+ ftl+ 2-

2£G

-г/+(а,-Со) 2 Jj •

Ao + fti + ftg -

С = Apfti (A„ + Ai) (1 - B) - Лойгба №o + +/ia) (1 - Bi) + AAfiiBz (fti+fta) (1-бо) -

-fftaBa (l~Bi) (2 -.

26£

s(s + c)(s+6)

В = Ai (I - B2) - AgBa (1 - Bj);

G = fto (1 - 62) - 26162 (1 - 60);

Я = ftoBj (1 - Bi) - ftiBiBa (1 - Bo)

abE "0 =

C/ + Oi(fto + fti+A2+-

mi==

+ об

fto + l + 2 +

С(Л-д2)

£G