га-передаточная функция объекта регулирования ИО (га)

S (s + bs + d) при 4а -Ьг>0

и/г (1-и>) (IKiwKjW) 2а ш (1 + Ljiej + Li))

2а

2&

где Ki~Li~-; Ks = 2(1-В)

ll - В ~VB -j sin Khj

l-2VBcosKh + B Be-

ой(1 -2/B cosKh+B) l+2VBcosKh + B

-2 =

l~2VBcosKh + B

где К

2 sin а/г

all (1 - m)(l -f/Ca)) I -\- cos ah

ah(l - cos ah)

1 - cos ah

(5 + а)(5+6)(5 + 0

g (1 - ш)(1+1 + 28:) abc(l -f (I + Bw) (1 -f Сш)

где A-

~-ah

, B - e ,L - e , Л-i > J g,

1+B.

1+C 1-C =

i~(fl -с)(Ь-c) + (fl -6)(c -fc) + (c -й)(о -с) 8-(fl --c) + + (a --fc) + (a--c)

(s + c)(ss + fcs + c) при 4a~t?>0

где Л :

a (1 - ш)(1 +K-iW + 2w) ab (I + Aiwy {I + Biw)

e--; B = .-; Л, = {; B, = i±; = \л, + B,)+

o f!dl o 2d b(b-2a)AiBi

{a~bf{a~b){\~Af

(a~bf

(a - bf +

ac (1+ CjW) (I + LjW + LaKJ) •

2c(b -c)[l -(t +QVBcoslh]

(I-C){l-2V В cos Kli + B) (a -be+ c) (1 -/В cos Ih + В)(а ~bc+c) flLa c(fc -c) c(b -te -2a)/5sin

2-a fcc + c-A2(a-bc + «) + 4(l-2K5cosX/i + B)(«-bc + c2)

c(b -fee -2д))/"Д51пЯй

г«-передаточная функция объекта регулирования НС (ю)

а (\~w)i\+Kxw + K2W) ab (I + Bjw) (I + Lw)

1 4- cos ah „

в, =

1 + В

- в • а

об sin afl

+ 62~(1 - cos ah) (a + i

abBi sin ah

~ a + b~ (\ -cos eft) («2 + i

(s + a)3

1+.4

as (1 + Aiw)9

l-ahA - A . аЩА

гжА = ё~; -1=1: Ki2 -A-Jy=Ty

1 - 2ahA -

"(1-Л)