mmsoe

М1...м1;М7-тощ7

ИД509 2\

fiS 100и

jf RIO Юн

ТЗГб

Рис. 3.15

Функциональная схема регулятора для систем управления со статическими объектами регулирования показана на рис. 3.14. Регулятор состоит из тех же четырех устройств, что и в схеме на рис. 3.3 (обведены штриховой линией): основного устройства выборки и хранения УВХ, устройства синхронизации УС, формирователя импульсов управления ФИУ и устройства е переменным коэффициентом передачи Л.,, которое обеспечивает формирование управляющих воздействий м.,, v = О, N - 1, в течение интервалов регулирования Т - Nh. Кроме того, в регулятор дополнительно введены масштабирующий усилитель с коэффициентом К; два последовательно включенных устройства выборки и хранения {УВХ1 и УВХ2), запоминающие значение и(() в начале интервала регулирования и передающие это значение к объекту регулирования в виде сигнала ад н конце каждого интервала регулирования; сумматор S, на выходе которого выделяются все сформированные управляющие воздействия на объект регулирования.

Принципиальная схема регулятора на рис. 3.3 (функциональные блоки которого обведены на рис. 3.14 штриховой линией) подробно описана. Поэтому на рис. 3.15, а изображена принципиальная схема регулятора рис. 3.14, за исключением блоков УВХ, УС и ФИУ, а на рис. 3.16 - эпюры, поясняющие работу этой схемы при отработке системой иа рис. 2.4 (или системой на рис. 3.1) произвольного входного воздействия.

Сигнал рассогласования в„ поступает на устройство с переменным коэффициентом передачи (рис. 3.15, а), в состав которого входят: делители прямого сигнала (переменные резисторы R4, RS); инвертор сигнала рассогласования (микросхема DA1 типа К140УД7); делители инвертированного сигнала (переменные резисторы R6, R7); коммутатор аналоговых сигналов (микросхема DDI типа К564КП1), управляемый импульсами управления коммутатором ИУК, поступающими g формирователя импульсов управления ФИУ.

С выхода X коммутатора (вывод 13 микросхемы DDI) сформированное в виде последовательности импульсов управляющее воздействие и.,, v = О.....JV - 1 через масштабирующий усилитель и инвертор (микросхемы DA2, DA3 типа К140УД7), которые обеспечивают требуемую амплитуду и полярность управляющего воздействия, поступает иа первый вход (резистор R18) сумматора (микросхема DA7 типа К140УД7), с выхода которого подается на объект регулирования.

9-224

Управляющее воздействие в конце интервала регулирования формируется в этом устройстве следующим образом. Напряжение входного воздействия и (f) поступает на масштабирующий . усилитель, Еиполненный на микросхеме DA4 типа К140УД7. Напряжение и({) с вывода 6 микросхемы DA4 поступает на УВХ1 (транзистор VT1 типа КПЮЗИ, микросхема DA5 типа

Рис. 3.16

К574УД1). Импульсы управления УВХ (ИУВХ1, ИУВХ2) сдвинуты во времени относительно друг друга таким образом, что фронт ИУВХ1 совпадает со спадом ИУВХ2. Благодаря этому запоминание очередного значения u{t) в УВХ! осуществляется после того, как в УВХ2 (транзистор VT2, микросхема DA6 типа К574УД1) запомнится {в момент поступления ИУВХ2) предыдущее значение u{t), что обеспечивает формирование управляющего воздействия н, соответствующего окончанию предыдущего интервала регулирования. С выхода УВХ2 (вывод 7 микросхемы DA6) сформированное управляющее воздействие поступает на второй вход (резистор R32) сумматора (микросхема DA7) и с выхода сумматора подается на объект регулирования.