Главная  Микропроцессорные системы 

[0] [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10] [11] [12] [13] [14] [15] [16] [17] [18] [19] [20] [21] [22] [23] [24] [25] [26] [27] [28] [29] [30] [31] [32] [33] [34] [35] [36] [37] [38] [39] [40] [41] [42] [43] [44] [45] [46] [47] [48] [49] [50] [51] [52] [53] [54] [55] [56] [57] [58] [59] [60] [61] [62] [63] [64] [65] [66] [67] [68] [69] [70] [71] [72] [73] [74] [75] [76] [ 77 ] [78] [79] [80] [81] [82] [83] [84] [85] [86] [87] [88] [89] [90] [91] [92]

НИИ нарушений в соответствующих каналах. Если в результате .многократного возврата к началу измерительного процесса (под действием управляющей программы) не происходит восстановление работоспособности измерителя, то это свидетельствует о неисправности аппаратуры.

6 случае отсутствия сигналов нарушения (т.е. если все индикаторы Ьр, и 8 равны 1) измеритель переходит к выполнению дальнейших вычислений, связанных с выработкой искомой оценки.

9. Расчет коэффициентов. Этот программный блок включен сюда лишь для указания его места в общей схеме алгоритма измерения, поскольку рассмотрение его содержания не входит в нашу задачу.

Здесь ограничимся замечанием, что данный блок (если он имеется) не обязательно должен осуществлять

полную процедуру вычисления оптимальных коэффициентов на каждом шаге измерения. В большинстве случаев вместо такой процедуры могут использоваться более простые алгоритмы определения коэффициентов.

Примером может служить программное переключение коэффициентов в зависимости от дальности до маяка, как это показано на рис. 5.30, где все пространство измеряемых координат разбито на несколько концентрических зон с центром в точке расположения радиомаяка М. Значения коэффициентов меняются при переходе из одной зоны в другую в соответствии с правилом


Рис. 5.30. Зоны постоянных коэффициентов в упрощенном алгоритме фильтрации

к,, если р<р„

Кг, если р,<р<Р2,

Кз, если р2<р<рз,

К, если Рз<р.

Вырожденным алгоритмом такого типа является алгоритм с постоянными коэффициентами, который практически соответствует ограниченной навигационной области, не выходящей за пределы одной радиальной зоны



(заштрихованная область на рис. 5.30). Здесь рассматривается именно этот простейший случай, т. е. предполагается, что все элементы матрицы коэффициентов К постоянны, рассчитаны заранее и хранятся в памяти вычислительного устройства.

10. Определение поправки. Согласно общему алгоритму (см. рис. 5.17) требуется рассчитать численные значения элементов вектора 7(0. которые определяются выражением

«l«S3«3t

Соответствующий программный блок представлен на рис. 5.31, где для сокращения записи программы используется стандартная подпрограмма Gamma {fe;e} вычисления скалярного произведения t-й строки матрицы К на вектор е.

Ь С)

by(i)

(О (О

"1

Z,: = t

7г • = Mul{kji,fifj

Qamma[k,ej

: =Qammafkz,£}

= Qammafki,€j

= i;amma{k/,,ej

Рис. 5.31. Программный блок вычисления поправок



= У* Гкх

У а-

= Уо Tj/

. Выработка оценки. Рассчитанные значения элементов вектора y=[v«. У-vx, уу, yvy] используются для

выработки окончательной оценки а=[хо, 9, уо, 9у] на данном шаге измерения. Это осуществляется на основе

простейшего векторного соотношения a(t) =а*(О

I в которое входит вектор экстра-

полированных оценок а* (i) = =1*о(/!), V*x(i), y*o(i), V*y(i)], вычисляемый вторым программным блоком. Схема алгоритма выработки окончательной оценки изображена на рис. 5.32-

12. Вывод результатов. Итогом выполнения алгоритма измерения является выработка оценочных значений измеряемых координат X(,(}i) и о(0 на каждом шаге измерения. Эти значения должны выводиться на внешнее устройство (визуальный индикатор, автоматическую систему управления и т. п.) с учетом результатов анализа достоверности измерений, полученных в программном блоке «Управление измерителем» (блок 8).

На рис. 5.33 представлен один из возможных вариантов программы вывода результатов измерения. Здесь

операция вывода измеренных значений x„ и у„ осуществляется при вьшолнении одного из двух условий--работоспособности радиотехнического тракта (8pj,.0) или работоспособности обоих каналов обработки автономшых данных iЬ,фO и 80). Причем второе условие ограниченно по

времени, так как измерение координат путем интегрирования автономных данных У и не может быть продолжительным из-за накопления ошибок датчиков. При работе радиотехнического тракта благодаря совместной обработке всех входных данных коррекция этих ошибок происходит автоматически на каждом шаге измерения. При нарушении работоспособности РТС (условие брт = =0) продолжительность измерений по автономным данным должна быть ограничена, что осуществляется путем подсчета циклов измерения (операция (/: = /-f 1)), начн-236

Рис. 5.32. Программный блок выработки оценки



[0] [1] [2] [3] [4] [5] [6] [7] [8] [9] [10] [11] [12] [13] [14] [15] [16] [17] [18] [19] [20] [21] [22] [23] [24] [25] [26] [27] [28] [29] [30] [31] [32] [33] [34] [35] [36] [37] [38] [39] [40] [41] [42] [43] [44] [45] [46] [47] [48] [49] [50] [51] [52] [53] [54] [55] [56] [57] [58] [59] [60] [61] [62] [63] [64] [65] [66] [67] [68] [69] [70] [71] [72] [73] [74] [75] [76] [ 77 ] [78] [79] [80] [81] [82] [83] [84] [85] [86] [87] [88] [89] [90] [91] [92]

0.0009